Kesejarahan asal usul Desa Picisan terdapat dua versi. Dalam versi pertama bahwa dulu di kala penjajahan Belanda ada seorang warga yang membangkang terhadap pemerintahan Belanda. Cerita lain, orang tersebut ada tukang onar. Akhirnya orang tersebut ditangkap dan dihukum picis, yaitu kaki dan tangannya diikat, ditidurkan terlentang di pinggir jalan, dan setiap orang yang lewat diharuskan menyayat kulitnya, kemudian diberi asam garam sampai tewas. Akhirnya terkenal sebagai daerah tempat memicis atau Picisan.

Versi kedua, bahwa di daerah ini dahulu banyak ditemukan harta karun yang berupa perhiasan dari emas. Orang-orang menyebutnya Maspicis Rojobrono. Entah milik siapa, yang jelas warga meyakini itu milik bangsa lelembut yang menunggu dan mengawasi. Setiap pagi perhiasan itu dijemur di atas loyang atau ditaruh di atas batu. Barang siapa ada orang yang mengambil, dia akan mati sampai ke anak turunannya yang diistilahkan Pring Sedapur. Konon setiap orang yang mati karena mengambil maspicis tersebut sebagai pengganti penunggu yang lama karena sudah kelelahan. 

Karena banyaknya ditemukan mas picis inilah daerah ini dikenal dengan nama Picisan sampai saat ini.